摘要:在医疗领域，康复外骨骼机器人能够帮助下肢瘫痪的患者重新行走，因此得到广泛的关注。由于下肢截瘫患者身体的特殊性，针对该类患者使用的外骨骼机器人大多使用拐杖作为平衡辅助工具。在固定步长的情况下，不同的拐杖支撑点位置，会很大程度影响步行稳定阈度。通过分析穿戴者拄拐步态所形成的多边形支撑面，利用零力矩点（ZMP）理论计算相应的压力中心位置，从而得到四足步态的稳定阈度表达式；并在此基础上提出动态调整步长的方法，得到拐杖支撑点与步长的拟合曲面，对步长进行实时、适当调整；最后通过外骨骼机器人的运动学模型，规划相应的步态轨迹。通过在课题组自主研发的外骨骼机器人样机上进行大量对比实验，证明了在每个步态周期中，针对不同的拐杖支撑位置，提出的方法可以有效增加系统步态的稳定阈度，降低拐杖支撑点的随机性对系统稳定性的影响。

摘要:近年来，康复机器人技术的研究已成为康复医学工程与机器人领域跨学科的研究热点。为提高康复训练机器人的交互能力，将虚拟现实技术、机器人技术相结合，研究基于虚拟场景交互的下肢康复训练机器人系统，使用Kinect传感器采集人体的骨骼信息，并运用Unity3D游戏引擎和3D Studio Max软件开发了用于情景交互的虚拟场景，设计了患者与虚拟人物步态同步控制算法，实现了康复训练过程中的同步交互。实验结果表明，同步步态控制算法有效，人机交互良好，可帮助并激励中风患者实现主动的康复训练。

摘要:为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响，提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象，分析机器人足端着地冲量，通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地，为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划，以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验，仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击，实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。

摘要:在所创作的机器人戏剧中，海龟机器人扮演着重要的角色，而四足协调步态是其完成舞台表演的关键。通过深入观测实际海龟的运动情况，分析其步态特点并总结运动规律，从仿生学的角度提出了基于生物启发的四足协调步态规划方法；推导了单腿的解析逆运动学方程，将腿部末端的运动轨迹转换为各关节的运动轨迹，为各关节的伺服控制器提供期望值；开发了基于Webots的动力学仿真系统，对所提出的方法进行了验证。最后，在所研制的海龟机器人样机上开展了四足协调步态的实验，结果进一步表明了所提方法的有效性。

摘要:在核电站中，存在辐照剂量高、结构环境复杂等问题，操作人员作业时不可避免地会受到核辐射照射，对操作人员生命安全带来极大威胁。针对上述问题，研制出作业于核环境下的核电站多功能水下打捞机器人。首先，对机器人进行运动学分析，分别求解出机械手的正逆运动学方程及奇异位形；在此基础上，考虑水阻力、附加质量力以及浮力的影响，建立了机器人的水动力学模型，对机器人复杂水下动力学问题进行描述；最后，根据理论分析研制出该机器人第3代工程样机，并通过核电站现场实验对该机器人进行实验验证。实验结果表明，核电站多功能水下打捞机器人能够快速准确的完成异物抓取作业，实现核环境下的水下异物搜索与异物打捞的设计目标。

摘要:为了提高移动机器人在作业站点的定位精度，在考虑入射角的基础上，分析了发散角对超声波传感器测距的影响，建立了同时考虑发散角及入射角的超声波传感器测距函数关系表达式；提出了超声波传感器发散角的标定方法，并通过实验对发散角进行了标定；通过对比实验可以看出，所提出的关系表达式提高了超声波传感器距离测量精度。在此基础上提出了利用自动导航车（AGV）单个侧面两个超声波传感器实现移动机器人在作业站点侧向、前向及姿态3个方向的位姿定位方法，最后将该方法用于自主研发的移动机器人的定位试验，验证了该方法的正确性和有效性。

摘要:区别于以往采用固定运动模式的目标跟踪研究，提出一种基于单目视觉传感器的人体运动模式在线识别算法，及基于此算法的人体目标跟踪方法。首先，利用视觉信息检测运动目标，并提取其视觉特征；然后通过单目视觉深度提取算法，获取目标的运动特征；接着将连续几帧的特征变化矢量送入随机森林(RF)进行学习，实现对人体运动模式的在线分类；最后根据分类结果在线选取不同的目标运动模型，并利用近似最优的粒子滤波器实现对目标运动状态的准确估计。实验结果证明了本文提出算法的有效性。

摘要:针对多移动微小型机器人系统的协作避碰和队形保持，给出了一种分布式的编队控制方法。结合移动微小型机器人的运动控制模型，提出了一种路径规划方法，使其在运动中实时避免碰撞。在此基础上利用李雅普诺夫（Lyapunov）法设计了一种编队控制器。在有界误差范围内，该控制器能够保证多机器人的轨迹跟踪和协作避碰。通过将编队控制转化为跟踪整个队形质心的轨迹，降低了控制的复杂度，从而可以较好地应用到计算资源有限的多移动微小型机器人中。通过仿真、分析和对比，对以上控制方法的稳定性和可行性进行了验证，并进行了实际的编队和避碰控制实验。实验结果表明该方法可有效地应用于多移动微小型机器人的协作避碰和编队控制。

摘要:机器人自主导航技术的基础是其自定位能力，同时同步定位与建图(SLAM)是实现机器人自定位的重要方法。目前由于大规模SLAM技术发展的限制，机器人很难实现在大范围环境下进行建图和导航，并且尚没有结合SLAM和实际地理空间信息指导大范围机器人导航的完整自主导航系统。提出基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航方法，利用真实的城市空间路网信息，以地理信息系统（GIS）空间数据库的存储和计算能力为数据支撑，基于提出的大范围导航算法，实现了一套包含空间数据库、SLAM、导航算法的完整系统，具有良好的可复用性和可扩展性，符合实际生活场景，可以指导机器人进行大范围条件下的导航和建图行为。同时通过对机器人激光建图信息的存储，使得再次经过本区域的机器人可以在户外精确定位，实现在室外GPS缺失或误差条件下自身位置的修正。此外地图信息的存储可以实现多机器人对地图信息的复用，为多机器人的规划提供支撑。同时将人类世界的空间信息与机器人建图信息相结合，细化和丰富了原有的空间信息。

摘要:针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题，设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型，在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域；通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间，并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响；随后，通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布；最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示，所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。

摘要:人能够在复杂感知的相互协调下做出决策并完成灵巧操作。将视听觉和力触觉等不同模态相融合，可以提高操作者对虚拟场景或远程环境的感知，进而改善操作效果。如何协调人的操作和虚拟环境中目标机器人系统的自主性，则是人机交互中的一个关键问题。为此，本文基于Unity3D引擎建立了虚拟场景，并实现了omega.7力反馈平台与虚拟场景之间的通信。进而，创建了基于碰撞检测的虚拟距离传感器，实现了虚拟场景中目标机器人对周围环境的探测。然后，设计实现了人机力触觉交互共享控制算法，将人的智能决策与灵巧操作优势同目标机器人的自主算法相融合，使得目标机器人系统的控制权限可以在人手操作和机器人自主算法之间连续平滑转移。由此，实现了人与虚拟环境和目标机器人之间功能多样、场景逼真的视听觉和灵巧力触觉多模态交互，从而为医学、康复、军事、娱乐等领域中的人机交互提供了一种解决方案。

摘要:错颌畸形是目前常见的口腔疾病，固定矫治是治疗错颌畸形的有效方法，其中固定矫治技术的关键是正畸弓丝的精确化弯制。机器人利用其位姿的精确控制能力可以实现精确化的弓丝弯制，其中弓丝成形控制点的规划决定了机器人弯制正畸弓丝的成形精度。基于分段式的正畸弓丝数学模型，提出采用有限点展成法实现正畸弓丝成形控制点的位置规划，对基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点位置规划方案进行实验验证，对不同弦弧围成面积下弦弧差值对控制点数目和面积误差的影响规律，以及控制点数目和面积误差之间的关系进行了讨论，并提出基于斜率法的正畸弓丝成形控制点角度规划策略。基于患者临床口腔数据，利用自行设计的正畸弓丝弯制机器人实验系统，通过正畸弓丝弯制实验验证了正畸弓丝成形控制点位置和角度规划策略的有效性。

摘要:运动规划是运动控制的基础，然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战：一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动，另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足，提出基于改进的快速探索随机树（RRT）的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法；引入直线段路径，采用直线、曲线结合的路径形式；同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型，分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明，所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验，结果证明实验路径与规划路径十分吻合，验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。

摘要:随着人口老龄化现象加剧，对老年人跌倒的检测与报警越来越重要。为提高跌倒检测的准确率，提出一种基于离散特征的跌倒检测智能方法。通过对人体运动数据的分析，提出7类人体运动特征；并建立了以BP神经网络为基础的跌倒检测模型，将提取的离散特征作为模型的输入，模型的输出作为跌倒检测结果；通过对模型的学习与训练后，实现跌倒检测。方法验证和产品应用结果表明：采用基于离散特征的跌倒检测智能方法能够有效地区分跌倒与非跌倒，提高了跌倒检测正确率，降低了误报率和漏报率。

摘要:驾驶风格评价是智能交通领域的重要研究课题，一般采用频域或时域的分析方法对其进行定性的分类和识别，缺乏客观定量的评价体系。提出一种基于相空间重构的驾驶风格定量分析方法。首先，采用汽车测试数据和局部性神经网络建立个性化的驾驶员模型；然后，将个性化驾驶员模型应用于标准驾驶周期测试工况的速度跟随试验，以实现驾驶行为的标准化；最后，对标准化驾驶行为进行相空间重构，提出一种基于关联维数的驾驶风格指数，用于定量评估驾驶的激进程度，并应用于驾驶员风格的识别，仿真结果验证了所提方法的有效性。

摘要:现代CT系统配置一种蝴蝶结形射线滤波器，用于减小CT检测X射线辐射剂量和调制X射线探测器数据。理想的X射线滤波器，即动态滤波器，与CT扫描过程紧密相关，应能在CT扫描过程中动态地对投影射线进行调制。同时,动态滤波器使各探测通道的采集数据具有较好的一致性，降低探测系统动态范围需求。本文综述了近年国内外动态滤波器的研究现状，介绍了动态滤波器的原理，并重点分析了锥束CT动态滤波器设计理论。最后，对CT射线动态滤波器研究前景进行了展望。

摘要:利用双截面ERT系统测量气液两相流流速具有高实时性、非侵入测量等优势，并将流速测量问题转化为信号处理中的时延估计问题。由于气液两相流信号大多是非平稳的，因此利用传统互相方法计算时延会出现相关函数曲线多峰值现象，导致流速计算结果严重偏差。为提高流速测量的精度和稳定性，本文出了一种基于提升小波的时延估计算法。该算法基于基小波二次加权理论，利用改进阈值函数提升小波算法对源信号进行去噪，再通过形态学提升小波对互相关计算结果去噪，实现流速精确测量。

摘要:坑洞纹理是虹膜表面上一种重要的特征纹理。对可见光虹膜图像而言，如何能不受睫毛、眼睑、光斑及光照不均匀等干扰因素的影响，并能快速、准确地提取出该特征纹理仍然是目前一个亟待解决的难题。提出一种基于形态学和支持向量机(SVM)的可见光虹膜坑洞纹理检测方法。首先使用灰度形态学和二值形态学相结合的方法提取出所有目标纹理；然后使用区域生长方法定位所有目标纹理并计算各个目标纹理的特征向量；最后再使用SVM和定义约束条件的方法提取出最终的坑洞纹理。通过实验证明：该方法能较好地克服光斑等干扰的影响，对坑洞状纹理的检出率高于其他同类方法。

摘要:针对轴类镀层结构材料力学性能无损表征方法开展理论和实验研究，对于表面工程的质量检测与评价具有重要意义。利用自主开发的超声显微测量系统与PVDF线聚焦探头，对不同厚度的轴类镀层材料进行散焦测量。针对轴类试件表面波传播路径与散焦距离的非线性关系，分析了线聚焦探头几何尺寸与散焦距离和试件轴径间的匹配关系，优化检测参数，并在V(f, z)分析法的基础上，采用相位相关分析法获得轴类镀层材料的实验频散曲线。结合镀层材料声波传播特性，采用基于模拟退火的粒子群优化算法(PSBSA)将理论频散曲线与实验频散曲线相拟合，反演轴类镀层结构材料的声学参数，进而表征镀层材料的弹性常数。多个不同厚度轴类镀层结构材料弹性常数及镀层厚度的反演结果与实际值相吻合，表明该测量方法可靠、结果准确。该研究成果为轴类镀层结构力学性能无损检测提供了技术手段，也为工程材料表面工程加工性能的评价提供了新方法。

摘要:为了提高大型结构体表面裂缝检测的效率，提出了一种基于图像处理技术和坐标映射相结合的定位方法。该方法首先在序列图像中抽取清晰度最高的一帧，应用Retinex算法对光照引起的亮度不均进行补偿。然后将提取的标志点图像坐标映射到观测坐标系下，根据标志点的观测坐标和世界坐标计算两坐标系间的映射关系。再根据形态学图像处理中的凸壳、像素化、细化算法提取裂缝的图像坐标；如果观测新裂缝，则将裂缝图像坐标映射到世界坐标系下；如果观测历史裂缝，则将该条裂缝的世界坐标映射到当前观测坐标系下，并计算该条历史裂缝当前的观测角度，从而实现裂缝的空间定位。经实验证明，该方法高效、准确、便捷，16 s内可实现自动定位，且偏差不大于0.07°。

摘要:提出了一种基于狄利克雷混合模型的刀具磨损状态监测和磨损量估计的新方法。该方法将刀具磨损过程描述为磨损量的累积过程，通过对磨损增量的连续估计获得刀具当前的磨损量估计。首先对原始力信号进行特征提取，接着在不确定磨损增量状态数量的前提下采用狄利克雷混合模型对特征自动分类，然后利用吉布斯采样方法确定模型参数，最终得到描述力信号特征与磨损增量映射关系的刀具磨损状态混合模型。根据该混合模型以及当前的力信号信息即可完成刀具磨损量的在线估计。真实应用案例证明了该方法能自适应学习磨损状态并有效估计刀具的连续磨损值。

摘要:永磁同步电机健康状态监测问题可转化为永磁同步电机多参数辨识问题。为提高系统参数辨识及状态监测效率，提出一种基于多智能体蝙蝠算法的永磁同步电机参数辨识方法。多智能体的邻域竞争合作算子实现了蝙蝠个体间的信息交流，提高了全局寻优能力及算法的动态跟踪性能；自学习算子提高算法局部寻优能力，加快算法收敛速度。永磁同步电机多参数辨识结果表明，多智能体蝙蝠算法能快速有效地辨识电机各参数，依据参数变化实现对电机运行状态的监测及预警。与未改进算法相比，验证了改进算法的有效性和优越性能。

摘要:针对槽道内非定常流场的脉动程度是影响传质、传热的效率问题，通过构建2DPIV测量非定常流场瞬态速度矢量场的实验系统，分析了2DPIV测量的各个时刻矢量场和涡量分布的形态，获取了非定常流场的循环周期和频率；利用本征正交分解（POD）技术分解了2DPIV的测量非定常流场的瞬态速度矢量场，根据各个模态的能量比，选取前16阶模态作为非定常流场的主导结构模态，并对POD分解的前16阶模态系数进行功率谱分析；结果表明POD分解的低阶模态分别表征了非定常流场的基频和相应的倍频，阐明了非定常流场的脉动机理；非定常流场的脉动是由于一些涡列和余弦形式的波状主流形成的，并将这些涡列以及伴随的波状主流的脉动频率映射到POD分解的低阶主导模态系数上。

摘要:针对强噪声环境下难以有效提取微弱振动信号特征的问题，提出了基于改进字典学习和移不变分量过滤(IDLSICF)的稀疏编码振动信号特征提取算法。首先，将振动信号进行分段和平滑预处理以降低数据处理复杂度，接着利用改进的字典学习和高效系数求解算法构建基于移不变稀疏编码的自适应滤波器，然后过滤字典原子重构的移不变分量以获得表征信号本质特征的最优基函数，取最优基函数对应的移不变分量的特征频率强度作为评价信号特征提取效果的优劣。仿真和实测数据的试验结果表明，相比于现有微弱振动信号提取算法，提出的算法具有更强的特征提取能力，在实际应用中具有较高的可行性。

摘要:变压器油纸绝缘系统在不同测试方法下会得出不同老化特征量，复杂的绝缘状态全面评估存在着一些模糊与不确定问题。因此，建立基于模糊灰色聚类和组合赋权法的变压器油纸绝缘状态评估模型。首先，建立了多个测试方法下的老化指标评估综合层次图，以层次图为基础，由收集到的变压器绝缘老化指标数据，借助于模糊C均值聚类(FCM)算法，确定了4级油纸绝缘状态评估老化指标标准状态向量表，同时确定了白化函数阀值；接着，通过主客观意义的组合赋权法给老化特征量赋权，合理地计算出灰色聚类系数；然后，以一级灰色聚类系数作为二级模糊综合评价的隶属度矩阵，搭建出油纸绝缘状态全面评估模型；最后，通过实例验证了新评估方法的有效性与准确性，具有良好的应用前景。

摘要:管道内部缺陷种类繁多、检测困难且自动化程度低，针对这些问题，提出了一种适用于管道形貌检测的3D全景视觉检测方法。首先设计了一种获取管道内部全景颜色纹理信息的全景视觉传感器（ODVS），然后设计了一种能快速并高精度获得管道内壁深度信息的主动式全景视觉传感器（ASODVS），接着将这两种ODVS进行紧凑小型化设计，通过软件将全景3D测量数据与全景颜色纹理数据的快速融合，在对管道内功能性缺陷和结构性缺陷进行全方位自动分析和评估的同时实现管道内部三维建模。实验结果表明，所设计的ASODVS+ ODVS能实时获取地下管道内部颜色纹理和几何信息的全景图像，配置在管道机器人上能在狭长管道内边行走、边检测、边识别和边重构。

摘要:在双排结构纳米时栅位移传感器的研究基础上，提出了一种单排差动结构的新型纳米时栅位移传感器。通过直接构造一个匀速运动的交变电场来产生行波信号，解决了双排结构所具有的串扰问题和安装问题；采用差动感应极片来拾取信号，可有效地消除共模干扰。用微纳加工工艺制作了一种多层薄膜的单排差动结构的纳米时栅传感器样机并进行了性能测试，最终在200 mm的量程范围内取得了±150 nm的测量精度。对比双排结构的纳米时栅传感器，这种新型的纳米时栅传感器测量精度、信号稳定性及抗干扰能力得到明显的提高，并且在尺寸减小的同时拓展了有效量程，因此在产品化的过程中更具有应用前景。

摘要:为了解决四旋翼飞行器在外界扰动影响和系统模型参数存在不确定性情况下的精确轨迹跟踪控制问题，设计并验证了一种四旋翼飞行器的非线性轨迹跟踪控制器。首先建立了考虑执行机构特性的四旋翼飞行器数学模型，并将虚拟控制量映射到了实际中对电机的控制；然后通过在反步法轨迹跟踪控制中加入积分项，设计了一种基于积分型反步法的非线性轨迹跟踪控制器，消除模型参数不确定性及外界干扰引起的误差，仿真结果验证了该方法的可行性；最后，利用QBall2四旋翼飞行实验平台，对所设计的非线性轨迹跟踪控制器进行验证，实际飞行实验结果表明了所设计控制器的有效性，提高了实际飞行过程中外界干扰和不确定性下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制的精度。

摘要:在详细探讨了利用落锤装置进行压力校准的多种途径的基础上,针对力监测压力方法中存在的传感器力值测量精度易受预紧力和惯性力影响的问题,提出了一种改进方法,即在落锤装置原有锤头结构的基础上自行研制了高精度的应变式力传感器,推导了通过自研力传感器监测造压油缸内压力的惯性力修正模型,并总结了模型进一步简化所需满足的前提条件。在此基础上分别对传统和自研力传感器开展了多组校准试验,试验结果表明,采用过渡件和螺栓固定等传统安装方式会对力传感器产生附加预紧力和惯性力两方面的不良影响,造成传感器在测量锤头和活塞杆之间的撞击力时产生很大的测试误差;自研力传感器在满足重锤质量远大于活塞杆质量并保证撞击对中精度的前提下,能够直接根据传感器测得的力值和活塞杆横截面积计算出缸内的压力,和现有的比对式准静态校准方法相比,其高压段压力监测精度优于1%,可作为一种有效的压力校准方法。

摘要:水分仪称重传感器的输出与待烘干物重量存在一定的非线性关系，且烘干失重法对传感器工作环境温度影响也会造成称重传感器输出的非线性变化。在分析传统应片式传感器非线性输出的产生机理基础上，提出一种基于变异粒子群最小二乘支持向量机（PSOLSSVM）的新型称重传感器非线性补偿方案：首先采用噪声协方差可变的卡尔曼滤波算法对称重传感器输出数据进行滤波，减小噪声的影响；再将滤波后的数值与环境温度值作为回归参量，建立基于LSSVM算法的水分仪称重模型；利用变异PSO算法对模型进行参数寻优。实验表明，在220 g/0.001 g水分仪中采用本方法对传感器输出进行非线性补偿后，称量精度明显优于国家检定规程标准；此外，该方法满足在小训练样本条件下，具有很好的泛化性。

摘要:为了提高三维片上网络(3D NoC)资源内核的测试效率，对多约束下的3D NoC进行测试规划。在硅通孔（TSV）数量、功耗以及带宽约束下，分别将TSV位置、IP核测试数据分配作为两个寻优变量，利用离散粒子群算法协同进化，以减少测试时间并提高TSV利用率。在算法中引入全局次优极值对粒子进行指导，提高全局搜索能力；并通过自适应参数调整策略增加种群多样性，从而改善粒子搜索的停滞现象。以国际标准测试集ITC'02中的电路作为仿真对象，仿真结果表明，算法能够有效地完成在多约束下对TSV位置的寻优并合理分配通信资源，缩短了测试时间，提高了TSV利用率。

摘要:结合高频信号测试仪使用环境的特点及要求，分析了影响高速数据采集电路信号完整性的主要因素，针对高频信号的反射和串扰，分别从多层PCB板的层叠设计，差分信号传输线蛇形布线，添加阻抗匹配网络几方面进行了信号完整性设计。建立差分信号传输线拓扑网络的模型并通过仿真确定了阻抗匹配网络的结构和参数，减小了由于传输线阻抗失配引起的信号反射与串扰；对电源完整性进行分析，通过内电层分割和滤波电容网络减小了电路中的地弹现象，从而降低了测试仪的系统噪声。最后通过模拟环境下的实验验证了高速数据采集电路的信号完整性分析，实验结果表明通过信号完整性设计提高了测试仪的抗干扰能力，所采集的数据可靠有效。